--- title: "GAZEBO. Como cargar un archivo world" description: "En este artículo vamos a ver como cargar en Gazebo un archivo world. Para ello vamos a usar los archivos world que Gazebo incluye como ejemplos en su instalación, los cuales se encuentran en la siguiente ruta usr/share/gazebo-/worlds. También podemos ver en este repositorio de GitHub la lista con todos los archivos world incluidos con […]" featured_image: "https://robotica-facil-con-ros2.es/wp-content/uploads/2022/07/id2889p-gazebo-load-world.png" url: "https://robotica-facil-con-ros2.es/?p=2889" date_modified: "2026-07-06T07:11:50+00:00" --- En este artículo vamos a ver como cargar en Gazebo un archivo world. Para ello vamos a usar los archivos world que Gazebo incluye como ejemplos en su instalación, los cuales se encuentran en la siguiente ruta **usr/share/gazebo-/worlds.** ![Ejemplos de archivos world incluidos en Gazebo](http://robotica-facil-con-ros2.es/wp-content/uploads/2022/07/id2889-gazebo-world-examples.png) También podemos ver en este [repositorio de GitHub](https://github.com/osrf/gazebo/tree/gazebo11/worlds) la lista con todos los archivos *world* incluidos con Gazebo. Los modelos de los objetos utilizados en estos ejemplos se encuentran almacenados en la siguiente ruta **~/.gazebo/models.** ### Desde la línea de comando de un terminal Desde el terminal podemos cargar un archivo *world* de la siguiente forma: gazebo <archivo_world> Donde es la ruta al archivo world, pudiendo ser: - Relativa al directorio actual. - Absoluta. - Relativa a una ruta que se encuentre en la variable de entorno **GAZEBO\_RESOURCE\_PATH**. - ***worlds/*** siendo en este caso uno de los archivos world que Gazebo incluye. Por ejemplo, el siguiente comando ejecutará Gazebo (tanto el servidor como el cliente) y cargará el archivo *cafe.world*.  gazebo worlds/cafe.world ![gazebo cafe.world](http://robotica-facil-con-ros2.es/wp-content/uploads/2022/07/id2889-gazebo-cafe-world.png) Si solo queremos ejecutar el servidor pero no el cliente (interfaz gráfico), simplemente sustituimos *gazebo* por ***gzserver*** en la línea de comando. ### Desde un archivo launch usando ROS2 Para lanzar Gazebo y cargar un archivo *world* desde ROS2 tendremos que realizar los siguientes pasos: 1. Crear un paquete Python (o usar uno que ya tengamos). 2. Añadir una carpeta ***launch*** y crear en su interior un archivo ***.launch.py*** 3. Añadir una carpeta ***worlds*** donde ubicaremos el archivo *world* que queramos cargar. 4. Añadir una carpeta ***models*** donde ubicaremos los archivos de los modelos que use el archivo *world*. 5. Modificar el archivo ***setup.py*** del paquete para incorporar a ***data\_files*** las rutas de los archivos que queremos que se copien en la instalación del paquete. Si necesitas más información sobre como realizar estos pasos puedes ver los siguientes artículos: - [ROS2. Cómo crear un paquete Python.](https://robotica-facil-con-ros2.es/?p=3078) - [ROS2. Añadiendo carpetas adicionales a nuestro paquete Python.](https://robotica-facil-con-ros2.es/?p=3186) Vamos a usar un paquete de ejemplo, al que he llamado *gazebo\_world\_launch*, que podemos descargar desde [GitHub](https://github.com/joseecm-github/gazebo_world_launch) o clonarlo ejecutando el siguiente comando desde un teminal:  git clone https://github.com/joseecm-github/gazebo_world_launch Como puede verse en la siguiente imagen el paquete ya incluye las carpetas *launch*, *worlds* y *models*. En la carpeta *worlds* hemos ubicado el archivo *table.worl*d y dentro de la carpeta *models* se encuentra la información de los modelos que usa: *ground\_plane*, *sun* y *table*. ![Estructura del paquete gazebo_world_launch](http://robotica-facil-con-ros2.es/wp-content/uploads/2022/07/id2889-gazebo-world-package.png) Si abrimos el archivo ***gazebo\_world.launch.py*** podemos ve el código empleado para lanzar Gazebo y cargar el archivo *table.world*.  En los comentarios añadidos se explica para que sirven las diferentes líneas.  import os from launch import LaunchDescription from launch.actions import IncludeLaunchDescription from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource from launch_ros.substitutions import FindPackageShare def generate_launch_description(): # Obtenemos la ruta del paquete Gazebo ROS. pkg_gazebo_ros = FindPackageShare(package='gazebo_ros').find('gazebo_ros') # Obtenemos la ruta de instalación de nuestro paquete. pkg_install_path = FindPackageShare(package='gazebo_world_launch').find('gazebo_world_launch') # Obtenemos la ruta del archivo world, que está almacenado en la # carpeta worlds del paquete. world_file = 'table.world' world_path = os.path.join(pkg_install_path, 'worlds', world_file) # Obtenemos la ruta de la capeta models que es donde se encuentra # la información del modelo que es empleado en nuestro archivo world # y la guardamos en la variable de entorno GAZEBO_MODEL_PATH, que # contiene las rutas donde busca Gazebo. gazebo_models_path = os.path.join(pkg_install_path, 'models') os.environ["GAZEBO_MODEL_PATH"] = gazebo_models_path # Creamos una acción para ejecutar el archivo gzserver.launch.py, # que se encuentra dentro de la carpeta launch del paquete # Gazebo Ros. Lo que hace es arrancar el servidor de Gazebo # cargando el archivo world que pasamos como argumento. start_gazebo_server_cmd = IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource(os.path.join(pkg_gazebo_ros, 'launch', 'gzserver.launch.py')), launch_arguments={'world': world_path}.items()) # Creamos una acción para ejecutar el archivo gzclient.launch.py, # que se encuentra dentro de la carpeta launch del paquete # Gazebo Ros. Lo que hace es arrancar el cliente de Gazebo, que # es la interfaz gráfica. start_gazebo_client_cmd = IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource(os.path.join(pkg_gazebo_ros, 'launch', 'gzclient.launch.py')), ) # Devolvemos un objeto LaunchDescription con las acciones que queremos # realizar. return LaunchDescription([ start_gazebo_server_cmd, start_gazebo_client_cmd ]) Antes de usar el paquete tenemos que compilarlo. Para ello ejecutamos colcon build desde el directorio raíz de nuestro espacio de trabajo. colcon build --packages-select gazebo_world_launch Y por último ejecutamos el archivo launch. ros2 launch gazebo_world_launch gazebo_world.launch.py ![Ejemplo de archivo world de Gazebo](http://robotica-facil-con-ros2.es/wp-content/uploads/2022/07/id2889-gazebo-table-world.png)