Al ejecutar Gazebo desde la línea de comando se inician tanto el servidor como el cliente (GUI), admitiendo una serie de opciones y la posibilidad de cargar un archivo world.
gazebo [opciones] <archivo_world>Donde las distintas opciones se recogen en el siguiente cuadro.
Opciones de GAZEBO:
–v [ ––version ] Muestra información de la versión.
––verbose Incrementa el número de mensajes mostrados en la consola.
–h [ ––help ] Muestra la lista de opciones.
–u [ ––pause ] Inicia el servidor en estado de pausa.
–e [ ––physics ] arg Especifica un motor de física (ode|bullet|dart|simbody).
–p [ ––play ] arg Reproduce el archivo de registro (log) indicado.
–r [ ––record ] Graba datos de estado.
––record_encoding arg (=zlib) Establece el formato de compresión para los datos de registro (zlib|bz2|txt).
––record_path arg Ruta absoluta donde almacenar los datos de estado.
––record_period arg (=-1) Periodo de grabación (segundos).
––record_filter arg Establece un filtro de grabación (admite comodines y expresiones regulares).
––record_resources Grabación con mallas y materiales del modelo.
––seed arg Establece la semilla para números aleatorios.
––iters arg Número de iteraciones a simular.
––minimal_comms Reduce el trafico de salida TCP/IP generado por Gazebo.
–g [ ––gui-plugin ] arg Carga un plugin del sistema (obsoleto)
––gui-client-plugin arg Carga un plugin de la interfaz gráfica (GUI).
–s [ ––server-plugin ] arg Carga un plugin del servidor.
–o [ ––profile ] arg Especifica el nombre del perfil preestablecido de física de las opciones en el archivo world.
––lockstep Bloquea la simulación de modo que se respeten las tasas de actualización de los sensores.
