Introducción Para realizar simulaciones en robótica tenemos diferentes entornos que podemos usar con ROS2, como Gazebo, Webots, CoppeliaSim, o Nvidia ISAAC Sim, siendo Gazebo el más usado con diferencia. Todos ellos están diseñados específicamente para la simulación de robots, ofreciendo herramientas y características centradas en la física y dinámica de los mismos, la interacción …
En este artículo aprenderás a comunicar dos nodos mediante un servicio usando Python.
1 Introducción En ROS los nodos se comunican entre sí empleando topics. El concepto de topic podría asemejarse a un bus de datos al que se le asigna un nombre, pudiendo algunos nodos (denominados publicadores) conectarse al mismo para escribir mensajes y otros (denominados subscriptores) para recibirlos. En este artículo vamos a crear un nuevo …
1. Introducción En este artículo vas a aprender cómo hacer aparecer (spawn) un modelo URDF en GAZEBO. Básicamente hay dos formas de hacerlo: Usando el servicio /spawn_entity del paquete gazebo_msgs. Usando el nodo spawn_entity.py del paquete gazebo_ros. En los siguientes apartados vamos a ver como añadir a nuestra simulación un modelo URDF muy simple, consistente …
GAZEBO. Cómo añadir un modelo URDF a una simulación Leer más »
Dota a tus modelos de un mayor realismo utilizando geometrías de malla mediante archivos mesh.
En muchas ocasiones necesitamos añadir carpetas adicionales a las que inicialmente se generan cuando creamos un paquete Python. Por ejemplo es muy habitual incluir carpetas como launch o config. Sin embargo, si simplemente creamos dichas carpetas, estas no se incluirán de forma automática en la instalación del paquete al compilarlo. Para ello hace falta modificar …
ROS2. Añadiendo carpetas adicionales a nuestro paquete Python Leer más »
En este artículo encontraras código de uso habitual en la programación con ROS2.
En este artículo aprenderemos a crear un paquete Python en ROS2. Para ello lo primero es tener un espacio de trabajo (workspace). En el caso de que no sepas como crearlo puedes consultar el artículo: Que es y como generar un espacio de trabajo. Si ya tenemos uno solo hay que ir al directorio src …
En este artículo vamos a ver como cargar en Gazebo un archivo world. Para ello vamos a usar los archivos world que Gazebo incluye como ejemplos en su instalación, los cuales se encuentran en la siguiente ruta usr/share/gazebo-/worlds. También podemos ver en este repositorio de GitHub la lista con todos los archivos world incluidos con …
Aprende como chequear tus archivos URDF e identificar posibles problemas.
