En este artículo aprenderemos a crear un paquete Python en ROS2. Para ello lo primero es tener un espacio de trabajo (workspace). En el caso de que no sepas como crearlo puedes consultar el artículo: Que es y como generar un espacio de trabajo.
Si ya tenemos uno solo hay que ir al directorio src de nuestro espacio de trabajo (en mi caso ros2_ws) y ejecutar el siguiente comando desde el terminal, donde hay que sustituir <package_name por el nombre que queramos darle al paquete.
ros2 pkg create <package_name> --build-type ament_python --dependencies rclpy También podemos aprovechar y crear al mismo tiempo un nodo vacío.
ros2 pkg create <package_name> --node-name <node_name> --build-type ament_python --dependencies rclpy La siguiente tabla muestra todos los argumentos opcionales admitidos por pkg create.
