Introducción Para realizar simulaciones en robótica tenemos diferentes entornos que podemos usar con ROS2, como Gazebo, Webots, CoppeliaSim, o Nvidia ISAAC Sim, siendo Gazebo el más usado con diferencia. Todos ellos están diseñados específicamente para la simulación de robots, ofreciendo herramientas y características centradas en la física y dinámica de los mismos, la interacción …
1. Introducción En este artículo vas a aprender cómo hacer aparecer (spawn) un modelo URDF en GAZEBO. Básicamente hay dos formas de hacerlo: Usando el servicio /spawn_entity del paquete gazebo_msgs. Usando el nodo spawn_entity.py del paquete gazebo_ros. En los siguientes apartados vamos a ver como añadir a nuestra simulación un modelo URDF muy simple, consistente …
GAZEBO. Cómo añadir un modelo URDF a una simulación Leer más »
Dota a tus modelos de un mayor realismo utilizando geometrías de malla mediante archivos mesh.
En este artículo vamos a ver como cargar en Gazebo un archivo world. Para ello vamos a usar los archivos world que Gazebo incluye como ejemplos en su instalación, los cuales se encuentran en la siguiente ruta usr/share/gazebo-/worlds. También podemos ver en este repositorio de GitHub la lista con todos los archivos world incluidos con …
Aprende como chequear tus archivos URDF e identificar posibles problemas.
¿Qué son y para qué sirven? El formato URDF (Unified Robot Description Format) es una especificación XML que permite describir cómo es un robot, de modo que mediante elementos XML se pueden definir las siguientes características del mismo: El aspecto visual. Su cinemática y dinámica. El modelo de colisión. Una vez que tenemos el …
Al ejecutar Gazebo desde la línea de comando se inician tanto el servidor como el cliente (GUI), admitiendo una serie de opciones y la posibilidad de cargar un archivo world. gazebo [opciones] <archivo_world> Donde las distintas opciones se recogen en el siguiente cuadro. Opciones de GAZEBO: –v [ ––version ] Muestra información de la versión. ––verbose …
Aunque es sencillo crear un robot a partir de formas básicas como bloques, esferas y cilindros directamente en nuestro archivo URDF, podemos realizar diseños mucho más vistosos y complejos empleando un software de diseño 3D y luego exportando el modelo a URDF mediante el uso de un plugin. En este artículo vamos a ver cómo …
