Cómo revisar los archivos URDF
Aprende como chequear tus archivos URDF e identificar posibles problemas.
Todo lo que necesitas saber de los archivos URDF
¿Qué son y para qué sirven? El formato URDF (Unified Robot Description Format) es una especificación XML que permite describir cómo es un robot, de modo que mediante elementos XML se pueden definir las siguientes características del mismo: El aspecto visual. Su cinemática y dinámica. El modelo de colisión. Una vez que tenemos el …
GAZEBO. Opciones de la línea de comando.
Al ejecutar Gazebo desde la línea de comando se inician tanto el servidor como el cliente (GUI), admitiendo una serie de opciones y la posibilidad de cargar un archivo world. gazebo [opciones] <archivo_world> Donde las distintas opciones se recogen en el siguiente cuadro. Opciones de GAZEBO: –v [ ––version ] Muestra información de la versión. ––verbose …
Crea el modelo URDF de tu robot con Fusion360
Aunque es sencillo crear un robot a partir de formas básicas como bloques, esferas y cilindros directamente en nuestro archivo URDF, podemos realizar diseños mucho más vistosos y complejos empleando un software de diseño 3D y luego exportando el modelo a URDF mediante el uso de un plugin. En este artículo vamos a ver cómo …