En este artículo vamos a ver como cargar en Gazebo un archivo world. Para ello vamos a usar los archivos world que Gazebo incluye como ejemplos en su instalación, los cuales se encuentran en la siguiente ruta usr/share/gazebo-/worlds. También podemos ver en este repositorio de GitHub la lista con todos los archivos world incluidos con […]
GAZEBO. Como cargar un archivo world Leer más »
Aprende como chequear tus archivos URDF e identificar posibles problemas.
Cómo revisar los archivos URDF Leer más »
¿Qué son y para qué sirven? El formato URDF (Unified Robot Description Format) es una especificación XML que permite describir cómo es un robot, de modo que mediante elementos XML se pueden definir las siguientes características del mismo: El aspecto visual. Su cinemática y dinámica. El modelo de colisión. Una vez que tenemos el
Todo lo que necesitas saber de los archivos URDF Leer más »
Al ejecutar Gazebo desde la línea de comando se inician tanto el servidor como el cliente (GUI), admitiendo una serie de opciones y la posibilidad de cargar un archivo world. gazebo [opciones] <archivo_world> Donde las distintas opciones se recogen en el siguiente cuadro. Opciones de GAZEBO: –v [ ––version ] Muestra información de la versión. ––verbose
GAZEBO. Opciones de la línea de comando. Leer más »
Para incorporar un sensor LIDAR a nuestro robot es necesario añadir a su modelo, en el archivo que contiene la información URDF, el siguiente código XML que proporciona la información necesaria a Gazebo. En él se define un nuevo sensor de tipo ray, indicando el link del modelo al que está unido, las características del sensor, el plugin
COMO AÑADIR UN SENSOR LIDAR A TU ROBOT EN GAZEBO Leer más »
Aunque es sencillo crear un robot a partir de formas básicas como bloques, esferas y cilindros directamente en nuestro archivo URDF, podemos realizar diseños mucho más vistosos y complejos empleando un software de diseño 3D y luego exportando el modelo a URDF mediante el uso de un plugin. En este artículo vamos a ver cómo
Crea el modelo URDF de tu robot con Fusion360 Leer más »
