{"id":9234,"date":"2026-07-04T12:00:00","date_gmt":"2026-07-04T12:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/?p=9234"},"modified":"2026-07-05T15:03:18","modified_gmt":"2026-07-05T15:03:18","slug":"sdf-world-anatomy","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/?p=9234","title":{"rendered":"Anatom\u00eda de un mundo SDF en Gazebo Jetty desde cero"},"content":{"rendered":"\t\t
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Cuando lanzas ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py<\/code> con un mundo ya hecho, Gazebo simplemente funciona: aparece el suelo, la luz ya está puesta y la cámara mira donde esperabas. Pero en cuanto quieres cambiar algo —otra gravedad, un suelo distinto, una cámara que arranque mirando a tu robot— acabas editando un fichero .sdf<\/code> sin tener claro qué etiqueta hace qué. Este post desmonta la anatomía de un mundo SDF en Gazebo Jetty<\/strong>: el mapa completo de qué elementos existen, cómo se organizan y dónde encaja cada uno.<\/p>\n

Es el primer post de una serie dedicada a los ficheros SDF<\/strong>: aquí construyes el esqueleto mínimo funcional y te llevas el mapa; cada elemento tendrá después su propio post con todos sus atributos y ejemplos.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

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Qué vas a aprender<\/h4>\n

Al terminar tendrás un mundo Gazebo Jetty escrito enteramente por ti y el mapa completo de todo lo que puede aparecer en un fichero .sdf<\/code>.<\/p>\n