{"id":220,"date":"2022-02-13T11:17:45","date_gmt":"2022-02-13T11:17:45","guid":{"rendered":"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/?p=220"},"modified":"2022-07-26T19:41:26","modified_gmt":"2022-07-26T19:41:26","slug":"crea-tu-propio-robot-con-fusion360","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/?p=220","title":{"rendered":"Crea el modelo URDF de tu robot con Fusion360"},"content":{"rendered":"\t\t<div data-elementor-type=\"wp-post\" data-elementor-id=\"220\" class=\"elementor elementor-220\">\n\t\t\t\t\t\t<section class=\"elementor-section elementor-top-section elementor-element elementor-element-8cf3431 elementor-section-boxed elementor-section-height-default elementor-section-height-default\" data-id=\"8cf3431\" data-element_type=\"section\">\n\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-container elementor-column-gap-default\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-column elementor-col-100 elementor-top-column elementor-element elementor-element-1947434\" data-id=\"1947434\" data-element_type=\"column\">\n\t\t\t<div class=\"elementor-widget-wrap elementor-element-populated\">\n\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-2a8b0e3 elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"2a8b0e3\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t<p>Aunque es sencillo crear un robot a partir de formas b\u00e1sicas como bloques, esferas y cilindros directamente en nuestro archivo URDF, podemos realizar dise\u00f1os mucho m\u00e1s vistosos y complejos empleando un software de dise\u00f1o 3D y luego exportando el modelo a URDF mediante el uso de un plugin.<\/p>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-b55f5d0 elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"b55f5d0\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t<p>En este art\u00edculo vamos a ver c\u00f3mo hacerlo utilizando el programa <span style=\"color: #0170b9;\"><strong>Fusion360<\/strong><\/span> de Autodesk, que tiene una versi\u00f3n gratuita para uso personal que puede descargarse desde el siguiente enlace <a href=\"\\\" target=\"\\\" rel=\"\\\" data-type=\"\\\" data-id=\"\\\">https:\/\/www.autodesk.com\/products\/fusion-360\/personal,<\/a>\u00a0y el plugin <span style=\"color: #0170b9;\"><strong>fusion2urdf <\/strong><\/span>desarrollado por <em>syuntoku14<\/em>, que puede descargarse desde <a href=\"\\\" target=\"\\\" rel=\"\\\">https:\/\/github.com\/syuntoku14\/fusion2urdf<\/a>\u00a0e instalarse siguiendo las instrucciones que se indican en la propia p\u00e1gina.<\/p>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-1eb3bf3 elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"1eb3bf3\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t<p>El proceso a seguir para elaborar el modelo no es complicado, pero s\u00ed hay que cumplir una serie de requisitos o de lo contrario el plugin no ser\u00e1 capaz de generar correctamente el archivo URDF. Como ejemplo vamos a dise\u00f1ar un veh\u00edculo muy simple con dos ruedas motrices m\u00e1s una tipo <em>caster<\/em>, sobre el que vamos a montar un sensor LIDAR y una c\u00e1mara.\u00a0<\/p>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-466d492 elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"466d492\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t<p>En este post no entrar\u00e9 en detalles sobre el uso propiamente dicho de Fusion360, dando por hecho que el lector tiene al menos unos conocimientos b\u00e1sicos de la aplicaci\u00f3n, y me centrar\u00e9 solo en los pasos a realizar para poder generar el archivo URDF de forma autom\u00e1tica.<\/p>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-3bc858c elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"3bc858c\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t<h3>PASO 1. Dise\u00f1ar cada una de las partes del robot (links)<\/h3>\n<p>Lo primero es crear cada una de las partes de nuestro robot. <span style=\"color: #0170b9;\"><strong><em>Es obligatorio que las partes sean componentes<\/em><\/strong><\/span>, no cuerpos. Por lo que si realizamos el dise\u00f1o mediante cuerpos tendremos que convertirlos.<\/p>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-1916f0c elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"1916f0c\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t<p>Cada uno de estos componentes constituir\u00e1 un link en el archivo URDF, siendo el chasis o la base del robot el link padre sobre el que ir\u00e1n colgando los dem\u00e1s. As\u00ed pues, en nuestro ejemplo vamos a considerar 7 links: el chasis, las 2 ruedas motrices, la rueda <em>caster<\/em>, el sensor LIDAR, la c\u00e1mara y su soporte.<\/p>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-702d085 elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"702d085\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t<p>El primer paso por tanto es dise\u00f1ar el chasis.<\/p>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-cd6903c elementor-widget elementor-widget-image\" data-id=\"cd6903c\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"image.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<a href=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220-paso-1.1.png\" data-elementor-open-lightbox=\"no\">\n\t\t\t\t\t\t\t<img fetchpriority=\"high\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"576\" src=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220-paso-1.1-1024x576.png\" class=\"attachment-large size-large wp-image-2840\" alt=\"\" \/>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-c3e5bc6 elementor-widget elementor-widget-image\" data-id=\"c3e5bc6\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"image.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<a href=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220-paso-1.2.png\" data-elementor-open-lightbox=\"no\">\n\t\t\t\t\t\t\t<img decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"576\" src=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220-paso-1.2-1024x576.png\" class=\"attachment-large size-large wp-image-2841\" alt=\"\" \/>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-d5d6741 elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"d5d6741\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t<p>Una vez que tenemos el chasis a\u00f1adimos las ruedas motrices.<\/p>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-9a7ef76 elementor-widget elementor-widget-image\" data-id=\"9a7ef76\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"image.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<a href=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220-paso-1.3.png\" data-elementor-open-lightbox=\"no\">\n\t\t\t\t\t\t\t<img decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"576\" src=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220-paso-1.3-1024x576.png\" class=\"attachment-large size-large wp-image-2842\" alt=\"\" \/>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-13c16c5 elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"13c16c5\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t<p>La rueda tipo <em>caster<\/em> la dise\u00f1aremos como un cilindro terminado en esfera.<\/p>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-48cd468 elementor-widget elementor-widget-image\" data-id=\"48cd468\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"image.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<a href=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220-paso-1.4.png\" data-elementor-open-lightbox=\"no\">\n\t\t\t\t\t\t\t<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"576\" src=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220-paso-1.4-1024x576.png\" class=\"attachment-large size-large wp-image-2843\" alt=\"\" \/>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-a229ed6 elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"a229ed6\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t<p>Continuamos a\u00f1adiendo el sensor LIDAR y la c\u00e1mara.<\/p>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-9e9de4c elementor-widget elementor-widget-image\" data-id=\"9e9de4c\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"image.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<a href=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220-paso-1.5.png\" data-elementor-open-lightbox=\"no\">\n\t\t\t\t\t\t\t<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"576\" src=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220-paso-1.5-1024x576.png\" class=\"attachment-large size-large wp-image-2844\" alt=\"\" \/>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-45f9b93 elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"45f9b93\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t<p>Y por \u00faltimo definimos los materiales de cada parte.<\/p>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-c4a5ffc elementor-widget elementor-widget-image\" data-id=\"c4a5ffc\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"image.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<a href=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220-paso-1.6.png\" data-elementor-open-lightbox=\"no\">\n\t\t\t\t\t\t\t<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"576\" src=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220-paso-1.6-1024x576.png\" class=\"attachment-large size-large wp-image-2849\" alt=\"\" \/>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-956d9dd elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"956d9dd\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t<h3>PASO 2. Asignar al componente asociado a la base o chasis el nombre <em>base_link<\/em><\/h3>\n<p>Para que el plugin funcione <span style=\"color: #0170b9;\"><strong><em>es totalmente obligatorio asignar el nombre base_link al componente asociado a la base o chasis del robot<\/em><\/strong><\/span>. Si no lo hacemos nos dar\u00e1 un error al ejecutarlo. El resto de componentes pueden tener cualquier nombre pero deben comenzar en min\u00fascula.<\/p>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-5476c6c elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"5476c6c\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t<h3>PASO 3. Definir las uniones entre cada uno de los componentes (joints)<\/h3>\n<p>Para nuestro ejemplo tendremos que definir las siguientes uniones:<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p><!-- \/wp:paragraph --><!-- wp:list --><\/p>\n<ul>\n<li style=\"list-style-type: none;\">\n<ul>\n<li style=\"list-style-type: none;\">\n<ul>\n<li><strong>TIPO REVOLUCION.<\/strong> Entre las ruedas motrices y el chasis.<\/li>\n<li><strong>TIPO R\u00cdGIDA.<\/strong> Entre la rueda caster y el chasis, entre el sensor LIDAR y el chasis, entre el soporte de la c\u00e1mara y el chasis, y entre la c\u00e1mara propiamente dicha y su soporte.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><!-- \/wp:list --><!-- wp:paragraph --><\/p>\n<p>A la hora de definir cada una de la uniones en Fusion360 es requerido para que el plugin funcione que <span style=\"color: #0170b9;\"><strong><em>el componente hijo debe ser siempre el que seleccionemos como Component1 y el padre debe ser el seleccionado en Component2<\/em><\/strong><\/span>.<\/p>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-53a4d9d elementor-widget elementor-widget-image\" data-id=\"53a4d9d\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"image.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<figure class=\"wp-caption\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<a href=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220-paso-3.1.png\" data-elementor-open-lightbox=\"no\">\n\t\t\t\t\t\t\t<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"576\" src=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220-paso-3.1-1024x576.png\" class=\"attachment-large size-large wp-image-2851\" alt=\"\" \/>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<figcaption class=\"widget-image-caption wp-caption-text\">Uni\u00f3n entre el ch\u00e1sis y la rueda motriz derecha<\/figcaption>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/figure>\n\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-2384388 elementor-widget elementor-widget-image\" data-id=\"2384388\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"image.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<a href=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220-paso-3.2.png\" data-elementor-open-lightbox=\"no\">\n\t\t\t\t\t\t\t<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"222\" height=\"378\" src=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220-paso-3.2.png\" class=\"attachment-large size-large wp-image-2852\" alt=\"\" \/>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-816beb0 elementor-widget elementor-widget-image\" data-id=\"816beb0\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"image.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<a href=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220-paso-3.3.png\" data-elementor-open-lightbox=\"no\">\n\t\t\t\t\t\t\t<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"576\" src=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220-paso-3.3-1024x576.png\" class=\"attachment-large size-large wp-image-2853\" alt=\"\" \/>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-7ed650c elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"7ed650c\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t<h3>PASO 4. Ejecutar el plugin para exportar a URDF.<\/h3>\n<p>Una vez definidas todas las uniones ya podemos exportar el modelo a URDF ejecutando el plugin. Para ello pulsamos Shift+S, seleccionamos <span style=\"color: #0170b9;\"><strong><span class=\"\\\">URDF_Exporter<\/span><\/strong><\/span> y hacemos click en RUN.<\/p>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-640bf24 elementor-widget elementor-widget-image\" data-id=\"640bf24\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"image.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<a href=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220-paso-4.1.png\" data-elementor-open-lightbox=\"no\">\n\t\t\t\t\t\t\t<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"352\" height=\"342\" src=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220-paso-4.1.png\" class=\"attachment-full size-full wp-image-2865\" alt=\"\" \/>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-37addfa elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"37addfa\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t<p>Tras elegir la ruta donde queremos que nos guarde la salida el plugin crea una carpeta con el nombre <span style=\"color: #0170b9;\"><em><strong>_description<\/strong><\/em><\/span> y en su interior genera la estructura de un paquete compatible con ROS1 (no con ROS2).<\/p>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-67ddf1d elementor-widget elementor-widget-image\" data-id=\"67ddf1d\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"image.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<a href=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220-paso-4.2.png\" data-elementor-open-lightbox=\"no\">\n\t\t\t\t\t\t\t<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"646\" height=\"162\" src=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220-paso-4.2.png\" class=\"attachment-full size-full wp-image-2856\" alt=\"\" \/>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-de90746 elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"de90746\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t<p>Dentro de la carpeta <span style=\"color: #0170b9;\"><strong><em>meshes<\/em><\/strong><\/span> se encuentran los archivos <em>.stl<\/em> que definen la forma de cada uno de los componentes del modelo:<\/p>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-ce57fc2 elementor-widget elementor-widget-image\" data-id=\"ce57fc2\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"image.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<a href=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220-paso-4.3.png\" data-elementor-open-lightbox=\"no\">\n\t\t\t\t\t\t\t<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"614\" height=\"181\" src=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220-paso-4.3.png\" class=\"attachment-large size-large wp-image-2857\" alt=\"\" \/>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-fe61a32 elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"fe61a32\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t<p>Y en la carpeta <span style=\"color: #0170b9;\"><strong><em>urdf<\/em><\/strong><\/span> es donde realmente se encuentran los archivos con la definici\u00f3n de nuestro modelo:<\/p>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-0ec6900 elementor-widget elementor-widget-image\" data-id=\"0ec6900\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"image.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"615\" height=\"116\" src=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220-paso-4.4.png\" class=\"attachment-large size-large wp-image-2858\" alt=\"\" \/>\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-6f9763a elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"6f9763a\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t<p>Aunque toda la informaci\u00f3n de nuestro modelo puede recogerse en un \u00fanico archivo es una buena pr\u00e1ctica separarla en varios en funci\u00f3n del tipo informaci\u00f3n que contiene. As\u00ed pues, la informaci\u00f3n contenida en los archivos que genera el plugin es la siguiente:<\/p>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-3c7be73 elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"3c7be73\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t<ul>\n<li style=\"list-style-type: none;\">\n<ul>\n<li style=\"list-style-type: none;\">\n<ul>\n<li><strong><span class=\"\\\">.xacro<\/span><\/strong>. Es el archivo principal, donde realmente se encuentra la informaci\u00f3n URDF de nuestro modelo. Contiene la definici\u00f3n de sus diferentes componentes (links) y las articulaciones (joints) entre ellos.<\/li>\n<li><strong><span class=\"\\\">.gazebo<\/span><\/strong>. Contiene informaci\u00f3n para la simulaci\u00f3n del modelo en Gazebo. En el se indican los plugin que se deben cargar por ejemplo para realizar el control de los actuadores asociados a cada articulaci\u00f3n o simular una c\u00e1mara o un sensor LIDAR, as\u00ed como las referencias de los componentes del modelo junto con sus caracter\u00edsticas como el color, si se ve afectado por la gravedad, si puede colisionar con otros componentes, etc.<\/li>\n<li><strong><span class=\"\\\">.trans<\/span><\/strong>. En \u00e9l se indica para cada articulaci\u00f3n m\u00f3vil la relaci\u00f3n que existe entre el actuador y la propia articulaci\u00f3n, por ejemplo si hay una reductora, as\u00ed como el tipo de controlador de ROS_CONTROL a utilizar.<\/li>\n<li><strong><span class=\"\\\">materials.xacro<\/span><\/strong>. Almacena la informaci\u00f3n del color de los materiales asignados a los componentes.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-be28ce4 elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"be28ce4\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t<p>Con esto ya tendr\u00edamos el modelo URDF del robot. No obstante, si queremos usarlo en Gazebo todav\u00eda nos faltar\u00eda incorporar en el archivo .gazebo las instrucciones necesarias para cargar los plugins para poder controlar el robot mediante el env\u00edo de mensajes <em>twist<\/em> desde ROS y simular tanto el sensor LIDAR como la c\u00e1mara, e incorporar todos los archivos en un paquete compatible con ROS2&#8230;.pero eso lo veremos en otros posts<\/p>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Aunque es sencillo crear un robot a partir de formas b\u00e1sicas como bloques, esferas y cilindros directamente en nuestro archivo URDF, podemos realizar dise\u00f1os mucho m\u00e1s vistosos y complejos empleando un software de dise\u00f1o 3D y luego exportando el modelo a URDF mediante el uso de un plugin. En este art\u00edculo vamos a ver c\u00f3mo [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":2869,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"site-sidebar-layout":"default","site-content-layout":"","ast-site-content-layout":"","site-content-style":"default","site-sidebar-style":"default","ast-global-header-display":"","ast-banner-title-visibility":"","ast-main-header-display":"","ast-hfb-above-header-display":"","ast-hfb-below-header-display":"","ast-hfb-mobile-header-display":"","site-post-title":"","ast-breadcrumbs-content":"","ast-featured-img":"","footer-sml-layout":"","theme-transparent-header-meta":"","adv-header-id-meta":"","stick-header-meta":"","header-above-stick-meta":"","header-main-stick-meta":"","header-below-stick-meta":"","astra-migrate-meta-layouts":"default","ast-page-background-enabled":"default","ast-page-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-4)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""}},"ast-content-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""}},"footnotes":""},"categories":[10],"tags":[8,9,11],"class_list":["post-220","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-simulacion","tag-fusion2urdf","tag-fusion360","tag-urdf"],"aioseo_notices":[],"rttpg_featured_image_url":{"full":["https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220.p-urdf-fusion360.png",1920,1040,false],"landscape":["https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220.p-urdf-fusion360.png",1920,1040,false],"portraits":["https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220.p-urdf-fusion360.png",1920,1040,false],"thumbnail":["https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220.p-urdf-fusion360-150x150.png",150,150,true],"medium":["https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220.p-urdf-fusion360-300x163.png",300,163,true],"large":["https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220.p-urdf-fusion360-1024x555.png",1024,555,true],"1536x1536":["https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220.p-urdf-fusion360-1536x832.png",1536,832,true],"2048x2048":["https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/id220.p-urdf-fusion360.png",1920,1040,false]},"rttpg_author":{"display_name":"Jose Enrique Cabrera","author_link":"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/?author=1"},"rttpg_comment":1,"rttpg_category":"<a href=\"https:\/\/robotica-facil-con-ros2.es\/?cat=10\" rel=\"category\">SIMULACI\u00d3N<\/a>","rttpg_excerpt":"Aunque es sencillo crear un robot a partir de formas b\u00e1sicas como bloques, esferas y cilindros directamente en nuestro archivo URDF, podemos realizar dise\u00f1os mucho m\u00e1s vistosos y complejos empleando un software de dise\u00f1o 3D y luego exportando el modelo a URDF mediante el uso de un plugin. 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